Die erste urkundliche Erwähnung Ziesars stammt aus dem Jahr 948. In der Gründerurkunde des Bistums Brandenburg von König Otto den I. wird civitas Ezri, Ziesar erwähnt.
Wobei es sich dabei noch nicht um eine Stadt, sondern eher um eine slawische Burg mit umgebender Siedlung gehandelt hat.
Für das Jahr 1214 ist die erste Anwesenheit eines Brandenburgischen Bischofs in Ziesar belegt. 1215 nutze dieser die Burg Ziesar für eine fürstliche Versammlung. Um das Jahr 1220 wurde in Ziesar ein Franziskanerkonvent gegründet, der jedoch ein paar Jahre später nach Brandenburg verlegt wurde.
Zwischen 1330 und 1340 gründete der Brandenburger Bischof Ludwig von Neindorf einen Ziesterzienserinnenkonvent der im Kern der Altstadt an die Heilig Kreuz Pfarrkirche angegliedert wurde. Gegen 1373 erhielt Ziesar wahrscheinlich das Stadtrecht und war spätestens Anfang des 14. Jahrhunderts von einer Stadtmauer umgeben.
Seit der Mitte des 14. Jahrhunderts hielten sich die Bischöfe von Brandenburg des öfteren in der Burg Ziesar auf, bis Ziesar letztendlich von 1327 bis 1527 zum Sitz der Bischöfe von Brandenburg wurde.
Ziesar ist ein wunderschönes Städtchen, geradezu idyllisch. Sehr viel ist an mittelalterlichen Stadtbauten nicht mehr erhalten. Aber große Teile des ehemaligen Zisterzienserklosters und der Burganlage stehen noch. In der Burg waren früher sämtliche Wände mit Wandmalereien versehen, wovon leider nur noch vereinzelt stak beschädigte Fragmente erhalten sind.
Die Burgkapelle aber, ist eine wahre Pracht an Wandmalereien. Zwar sind die Wandmalereien in der Kapelle auch nicht mehr sehr gut erhalten. Aber doch gut genug um ihre mittelalterliche Pracht erkennen zu lassen. Für denjenigen der mittelalterliche Wandmalereien mag, ist Ziesar ein muss.